Υπό ανάπτυξη

Γράφει ο Ευρυσθέας  μαθητής στο 3ο  Γυμνάσιο Κερατσινίου

Περίληψη

Σε αυτό το άρθρο θα σας δείξω πως να κατασκευάσετε το εξάποδο ρομπότ τύπου Vorpal το οποίο απαρτιζεται απο 16 διαφορετικά κομμάτια  και 

Hardware

• Passive Piezo Buzzer module and 3 wire cable (see image)
  

   

  Passive Piezo Buzzer Module
• Arduino Nano, 5V, 16 mHz, ATMEGA328 or similar
• Rotary potentiometer, 10K Ohms, 6mm shaft diameter, with 3 wires pre-soldered. Also, matching dial cap and nut.
• 1 x HC05 BlueTooth Module with 4 x F-F jumper wires for making connections (Note: the HC05 has six pins but only four are used in this project. Also, this is in the Gamepad Parts bag if you purchase our kit.)
• 1 x Servo Controller module (Adafruit 16-channel 12-bit I2C PWM/Servo driver or Adafruit clone) with F-F jumper wires for making connections, plus 1 two-pin shunt tying V+ to VCC
• 12 x MG90 micro servo motors and associated servo horns (you will only use the single-arm horn). NOTE: If your kit includes O-rings or washers, you will need to use those on the shaft of the hip servos only. These are needed for digital servos only. Many counterfeit servos claim to be digital but are really analog and don't need the washers. For more information see Tower Pro MG90S Vs. Clones.
• 1 x Power distribution wiring with on/off switch, Battery holder for two 18650 cells, 3A 5V BEC, and female connectors to distribute power. If you are self-sourcing see our Circuit Diagrams.

                                         

Απαραίτητα Υλικά

• 1 x Chassis
• 1 x Cap
• 6 x Legs (individually marked with servo numbers)
• 1 x Switch adapter
• 12 x Servo bracket U-shaped halves
• 1 x Electronics Caddy
• 1 x Stand
• 1 x Eye/glasses Decoration
• 1 x Joust game accessory with "rider"
• 1 x Capture the Flag game accessory with flag and cup.
• 1 x Fidget Spinner Challenge game accessory (no Fidget Spinner, just the stand)
• 1 x Ultrasonic Rangefinder Bracked
• 1 x Gamepad base plastic part
• • 1 x Gamepad top plastic part
  • 1 x Gamepad button carrier
  • 1 x Switch Adapter

https://www.thingiverse.com/thing:2513566

Συνδεσμολογιες

Tοποθετήστε τις βίδες στη θήκη αξεσουάρ στο σασί Τοποθετήστε 5/8 "# 6-32 εξάγωνες βίδες στην κάτω δυο οπές της θυρίδας αξεσουάρ, στην κεφαλή της βίδας μέσα στο εξάποδο, στη συνέχεια σφίξτε τα παξιμάδια έξω. Επαναλάβετε για τις δύο πρώτες τρύπες αξεσουάρ με μικρότερες βίδες εξαγωνικής κεφαλής 1/2 "# 6-32. Οι κεφαλές των εσοχών των βιδών σε εξαγωνικές οπές, ώστε να μην χρειάζεται να χρησιμοποιείτε πένσες μέσα στο σώμα του ρομπότ, μόνο για τα παξιμάδια. Δύο καρφίτσες πηγαίνουν στις δύο κάτω βίδες, οι οποίες θα χρησιμοποιηθούν για την εξασφάλιση εξαρτημάτων όπως το Joust lance ή το Capture the Flag. Στη συνέχεια, τοποθετήστε το σερβο στο πλαίσιο όπως φαίνεται στα παρακάτω διαγράμματα. Καθώς εισάγετε το σερβο στο πλαίσιο, πιέστε το αργά στη θέση του μέχρι να ασφαλίσει κάτω από τη μικρή γλωττίδα στη μία πλευρά της θήκης σερβο. Βεβαιωθείτε ότι παραμένει ευθεία όσο πιέζετε προς τα κάτω. Αμέσως σημειώστε το μαύρο συνδετήρα στο τέλος του καλωδίου για να δείξετε τον αριθμό σερβο (ο οποίος είναι χαραγμένος στην κορυφή του συγκρατητήρα σερβο, αριθμός μεταξύ 0 και 5). Μια μεταλλική στυλό που λειτουργεί πολύ καλά για αυτό, ή ένα ανοιχτόχρωμο πετρελαιοειδές χρώμα όπως το λευκό. Εάν δεν έχετε κανένα από αυτά τα πράγματα, ένα μικρό κομμάτι ταινίας κάλυψης μπορεί να τοποθετηθεί στο καλώδιο και να επισημανθεί, ή μπορείτε να χρησιμοποιήσετε σαφή ταινία σελοφάν για να επισυνάψετε στο καλώδιο μικρά κομμάτια χαραγμένου χαρτιού. Μην τοποθετείτε ταινία ή χαρτί στο μαύρο σύνδεσμο, καθώς θα είναι στεγανή όταν συνδέετε αργότερα. Το καλώδιο που βγαίνει από το σέρβο απομακρύνεται από το ρομπότ, ο σέρβο άξονας θα κοιτάζει προς τα κάτω προς την επιφάνεια του τραπεζιού αν το σασί ακουμπά πάνω στο τραπέζι. Αφού τοποθετήσετε το σέρβο, βιδώστε το καλώδιο μέσα από την οπή οδηγού κορυφαίας σερβομηχανής και στο κέντρο του πλαισίου Η τεχνική είναι πολύ παρόμοια με την εισαγωγή του σερβο στο πλαίσιο. Τοποθετήστε το σέρβο κατευθείαν στην υποδοχή του ποδιού έτσι ώστε το σύρμα να βγαίνει από το σέρβο που βλέπει μακριά από το πλαστικό πόδι και η επιφάνεια του σέρβο με τον άξονα και το σέρβο κέρατο να εισέρχεται στην ανοιχτή όψη του ποδιού, διάγραμμα. Οι σέρβο στα πόδια ονομάζονται σέρβο "γόνατο". Κάθε πόδι έχει μεγαλύτερο αριθμό σε αυτό, αυτός είναι ο αριθμός γόνατος, τρέχουν από 6 έως 11. Και πάλι, γράψτε αυτόν τον αριθμό στο μαύρο συνδετήρα στο τέλος του σερβο σύρμα.

ΣΥΜΒΟΥΛΗ PRO: Για τα 6 και 9, υπογραμμίστε τον αριθμό έτσι ώστε να μην τα διαβάσετε ανάποδα! Βιδώστε το σερβο σύρμα κάθε σκέλους στην υποδοχή οδηγού καλωδίου του κάτω μέρους του πλαισίου. Κάθε σερβο ποδιού θα πρέπει να ταιριάζει με ένα servo ισχίου συν 6. Τα πόδια σημειώνονται με τον αριθμό ισχίου κοντά στην κορυφή και τον αριθμό γόνατος κάτω από αυτό. Για παράδειγμα, το πόδι με την ένδειξη 6 πρέπει να σπειρωθεί μέσω του οδηγού σύρματος στο στέλεχος ισχίου 0, το σκέλος 7 πηγαίνει με το ισχίο 1, το σκέλος 8 πηγαίνει με το ισχίο 2, κλπ. Προσθέστε 6 στον αριθμό του ισχίου για να πάρετε τον αριθμό ποδιού. Κατασκευάστε το ηλεκτρικό σύστημα. Πρέπει να ενεργοποιήσετε τους σερβομηχανισμούς και να τους οδηγήσετε σε θέση 90 μοίρες. Αυτό θα σας επιτρέψει να ρυθμίσετε κατάλληλα τα πόδια για το περπάτημα.

ΒΗΜΑ 5Α: Βγάλτε το ποτενσιόμετρο και αφαιρέστε το καπάκι, στη συνέχεια ξεβιδώστε το παξιμάδι και ρυθμίστε αυτά τα στοιχεία στην άκρη για τώρα. Σπρώξτε τον άξονα ποτενσιόμετρου από το εσωτερικό του πλαισίου στην τρύπα που φέρει τις ενδείξεις "STOP", "TST" κλπ. Τα καλώδια που βγαίνουν από το ποτενσιόμετρο πρέπει να δείχνουν προς τα κάτω και ίσως χρειαστεί να τα λυγίσετε λίγο όλα ταιριάζουν. Βάλτε το παξιμάδι συγκράτησης στο ποτενσιόμετρο, σφίξτε πρώτα το χέρι και μετά δώστε του μια άλλη μισή στροφή με πένσες αν το επιθυμείτε. Γυρίστε το κουμπί προς τα αριστερά και στη συνέχεια τοποθετήστε το κουμπί έτσι ώστε να δείχνει στο γράμμα "O" στη λέξη "STOP".

ΒΗΜΑ 5Β: Βγάλτε τον διακόπτη on / off (ο οποίος είναι συνδεδεμένος στη διάταξη συγκράτησης της μπαταρίας) και βιδώστε τα καλώδια των διακοπτών μέσα από το κενό στο μετασχηματιστή. Τοποθετήστε το διακόπτη και τον προσαρμογέα στην οπή του διακόπτη από το εσωτερικό του πλαισίου, τοποθετώντας τις οπές του προσαρμογέα διακόπτη με τις δύο ταιριαστές τρύπες στο πλαίσιο. Τοποθετήστε μια βίδα # 6-32 1/2 "από το εξωτερικό και γυρίστε την για να ασφαλίσει μία πλευρά του διακόπτη, επαναλάβετε την άλλη οπή. Θα πρέπει να βάλετε ένα δάχτυλο πάνω από την οπή από το εσωτερικό του πλαισίου και να ασκήσετε πίεση ενώ βιδώνετε στη βίδα (δείτε τα παρακάτω διαγράμματα.)

ΒΗΜΑ 5C: Εκτελέστε τις συνδέσεις που αναφέρονται στην ενότητα ΗΛΕΚΤΡΙΚΕΣ ΣΥΝΔΕΣΕΙΣ των παρακάτω οδηγιών. Να είστε εξαιρετικά προσεκτικοί σχετικά με τις συνδέσεις ρεύματος. Ελέγξτε όλες τις συνδέσεις πριν από την ενεργοποίηση.

ΒΗΜΑ 6: Ενεργοποίηση! Βεβαιωθείτε ότι ο διακόπτης ενεργοποίησης / απενεργοποίησης είναι απενεργοποιημένος και ότι ο διακόπτης περιστρέφεται στη θέση STOP. Τοποθετήστε τις μπαταρίες και τροφοδοτήστε το ρομπότ χρησιμοποιώντας τον διακόπτη on / off. Θα πρέπει να ακούσετε ένα ηχητικό σήμα, μια παύση και, στη συνέχεια, ένα δεύτερο ηχητικό σήμα. Οι σερβοί πρέπει όλοι να σπρώξουν στη θέση τους. Αν το ρομπότ δεν κινηθεί καθόλου, απενεργοποιήστε αμέσως τον διακόπτη και ελέγξτε ξανά τις συνδέσεις σας. Εάν μερικές από τις σερβομηχανές δεν μετακινούνται (ειδικά όσες σημειώσατε κατά τη διάρκεια της προκαταρκτικής ανίχνευσης του σερβομηχανισμού), στη συνέχεια σπρώξτε τις απαλά με το τροφοδοτικό για να δείτε αν μπορείτε να τις απελευθερώσετε. Εάν εξακολουθούν να μην μετακινούνται, δοκιμάστε να τα πιέσετε με ισχύ, αλλά απενεργοποιήστε την τροφοδοσία μέσα σε 30 δευτερόλεπτα αν είναι κλειδωμένα. Εάν δεν μπορείτε να πάρετε το σερβο για να μετακινήσετε θα πρέπει να αντικατασταθεί.

ΒΗΜΑ 7: Εισαγωγή κέρατων σερβομηχανισμού. Τα servo κέρατα είναι όλα σε τυχαίες γωνίες αυτή τη στιγμή λόγω του προ-ελέγχου σερβο. Σε αυτό το βήμα θα τους καταδείξουμε προς τη σωστή κατεύθυνση. Τα σερνόγια των γόνατων δεν είναι σε 90 μοίρες όταν ο κοχλίας είναι όλος ο αντίθετος προς τη φορά των δεικτών του ρολογιού, μάλλον είναι σε μόνιμη γωνία 30 μοιρών. Πρέπει να τα βγάλουμε σε 90 μοίρες, ώστε να ευθυγραμμιστεί εύκολα το σέρβο κέρατο. Γυρίστε το κουμπί πολύ ελαφρώς δεξιόστροφα και θα δείτε όλα τα σερνό γόνατο να σφίξουν. Αυτό είναι "ρυθμίστε τη λειτουργία σερβο-κέρατο". Όλα τα σερβοειδή (γόνατα και γοφούς) βρίσκονται τώρα στα μισά του σημεία, 90 μοίρες. Τώρα πρέπει να τραβήξετε κάθε μεμονωμένη σέρβο κέρατο και να το τοποθετήσετε προσεκτικά στον άξονα έτσι ώστε να κολλάει ευθεία όπως φαίνεται στο σχήμα. Δεν θα είστε πάντα σε θέση να κάνετε το κέρας να έρθει εντελώς ευθεία. Αυτό οφείλεται στο γεγονός ότι υπάρχουν μόνο 22 μικρές εσοχές σε κάθε άξονα, πράγμα που σημαίνει ότι μπορείτε γενικά να έρθετε σε περίπου 8 μοίρες έχοντας μια τέλεια γωνία 90 μοιρών. Αυτό το ποσό σφάλματος είναι αποδεκτό, απλώς το πάρτε όσο πιο κοντά μπορείτε. Είναι καλύτερα για το κέρατο να είναι λίγο πάρα πολύ δεξιόστροφα από το να είναι λίγο πάρα πολύ αριστερόστροφα, ειδικά για τα γόνατα. Κάνετε αυτό για όλους τους σερβόφους ισχίου και γόνατος. Μην εισάγετε ακόμα βίδες.

ΒΗΜΑ 9: Συνδέστε τους μεντεσέδες ποδιών. Οι μεντεσέδες των ποδιών συνδέουν τους γοφούς στα γόνατα. Πηγαίνουν μόνο σε μια κατεύθυνση. Πρώτα τοποθετήστε το άκρο που ταιριάζει με το σέρβο κέρατο, τότε θα πρέπει να κάμψετε πολύ ελαφρά το σχήματος U κομμάτι τραβώντας το πάνω από το ημισφαιρικό έδρανο στην άλλη πλευρά. Είναι λίγο πιο εύκολο να κάνετε τα γόνατα (σερβόφωνα τοποθετημένα στα πόδια) πρώτα, ακολουθούμενα από τους γοφούς (σερβοί στη βάση). ΣΗΜΕΙΩΣΗ: Δεν πρέπει να είναι υπερβολικά δύσκολο να σπρώξετε την άρθρωση πάνω από το ημισφαιρικό έδρανο. Εάν διαπιστώσετε ότι αγωνίζεστε, αυτό σημαίνει ότι οι μεντεσέδες είναι πολύ σφιχτοί. Αυτό μπορεί να επηρεάσει το περπάτημα. Αυτό μπορεί να οφείλεται στο είδος του πλαστικού που χρησιμοποιείτε ή στον τρόπο προσαρμογής του εκτυπωτή σας. Μπορεί να χρειαστεί να απλώσετε με προσοχή τα δύο πόδια του σχήματος U με το χέρι πριν τοποθετήσετε το μεντεσέ στο ρομπότ. Φροντίστε, βεβαίως, να μην σπάσετε το μεντεσέ.

ΒΗΜΑ 10: Δοκιμή θέσεων γόνατος. Γυρίστε το πλήκτρο αριστερόστροφα προς τα αριστερά (στο STOP) και το ρομπότ θα μεταβεί στη λειτουργία "stand still". Τοποθετήστε το σε μια επίπεδη επιφάνεια όπως μια επιφάνεια του τραπεζιού. Όλα τα πόδια αγγίζουν το έδαφος; Αν ένα ή περισσότερα πόδια δεν αγγίζουν το έδαφος, πρέπει να ρυθμίσετε λίγο το σέλο ​​κέρατο στο γόνατο, ώστε να το αγγίξει. Τραβήξτε απαλά το σέρβο στήριξης. Τραβήξτε το σέρβο κέρατο και βάλτε το πίσω λίγο λίγο κινούνται έτσι ώστε το πόδι να κινηθεί πιο κοντά στο έδαφος. Βάλτε το σέρβο πίσω και δείτε πώς φαίνεται. Κάνετε αυτό μέχρι όλα τα πόδια να αγγίζουν ελαφρά τουλάχιστον το έδαφος. Και πάλι, δεν μπορείτε απαραίτητα να είστε τέλειοι λόγω των αυξήσεων των 8 βαθμών που μπορούν να μετακινηθούν οι σέρβο κέρατες. Αλλά θα πρέπει να είστε σε θέση να είστε αρκετά κοντά ώστε όλα τα πόδια τουλάχιστον να αγγίζουν ελαφρά το έδαφoς.

ΒΗΜΑ 11: Εισαγάγετε τις σέρβο βίδες. Τώρα που τα πόδια έχουν ρυθμιστεί, μπορείτε να εισάγετε τις βίδες M2.5x8 στις σέρβο κέρατες για να τις ασφαλίσετε στη θέση τους. Σημειώστε ότι δεν θα χρησιμοποιήσετε τις βίδες που βρίσκονταν στη μικρή τσάντα με την οποία ήρθε ο σερβομηχανισμός, θα χρησιμοποιήσετε τη ξεχωριστή συσκευασία των βιδών, η οποία είναι μεγαλύτερη από εκείνη του σέρβο τσάντα. Μην πιέζετε υπερβολικά αυτές τις βίδες, όπως θα μπορούσατε ενδεχομένως να σπάσετε τους βραχίονες σερβομηχανισμού. Απλά γυρίστε τις βίδες μέχρι να αρχίσετε να αισθάνεστε αντίσταση, στη συνέχεια γυρίστε ένα τέταρτο στροφή περισσότερο και σταματήστε.

ΒΗΜΑ 12: Δοκιμή μεμονωμένων σέρων. Για να ελέγξετε αν κάθε σέρβο λειτουργεί, βάλτε το ρομπότ στη βάση του. Στη συνέχεια, ξεκινήστε με το κουμπί στο STOP και, στη συνέχεια, γυρίστε το αργά δεξιόστροφα. Πρώτα, οι σερβοί θα μπει σε λειτουργία προσαρμογής, που χρησιμοποιήσατε πριν από λίγο για να ρυθμίσετε τις σέρβο κέρατες. Αλλά, συνεχίστε, και το ρομπότ θα πάει σε "μεμονωμένη λειτουργία σερβο δοκιμής". Σε αυτή τη λειτουργία, κάθε σέρβο ισχίου θα κινηθεί, ένα προς ένα. Όταν όλα τα ισχία έχουν μετακινηθεί, κάθε πόδι θα κινηθεί, ένα προς ένα. Θα πρέπει να δείτε κάθε σερβο κίνηση, με τη σειρά. Αν μερικοί δεν μετακινούνται, ελέγξτε τις συνδέσεις σας. Ένα κοινό σφάλμα είναι να συνδέσετε ένα σερβο-συνδετήρα στο σερβοελεγκτή προς τα πίσω (δηλαδή το καφέ σύρμα ταιριάζει με το κίτρινο πείρο αντί για το μαύρο πείρο).

ΒΗΜΑ 13: Δοκιμή χρησιμοποιώντας τη λειτουργία επίδειξης. Εντάξει, όλα φαίνονται καλά, επομένως είναι καιρός για μια πλήρη δοκιμή. Γυρίστε το κουμπί στη θέση STOP, στη συνέχεια, αφαιρέστε το ρομπότ από τη βάση και το βάλετε στο πάτωμα. Γυρίστε το κουμπί στο DEMO και το ρομπότ θα περάσει από μια σειρά κινήσεων για να δείξει κάποια από τα πράγματα που μπορεί να κάνει. Το πλήρες demo διαρκεί περίπου 30 δευτερόλεπτα και στη συνέχεια επαναλαμβάνεται. Εδώ, ψάχνετε για το ρομπότ, για παράδειγμα, να είναι σε θέση να πάρει πίσω από το πάτωμα μετά από να κάνει μερικές από τις χορευτικές κινήσεις του. Εάν το ρομπότ αγωνίζεται να κατεβεί από το πάτωμα, ίσως να έχετε μια μπαταρία που δεν είναι πλήρως φορτισμένη ή μπορεί να υπάρξει πάρα πολύ τριβή μεταξύ του σερβο στηρίγματος και της μικρής υποδοχής σφαιρών που κάθεται μέσα. Ένα μικρό κομμάτι λιπαντικού σιλικόνης συνήθως αυτό το πρόβλημα ή απλά βεβαιωθείτε ότι τα μέρη καθαρίζονται από την εκτύπωση 3D και ότι δεν έχετε υπερβολικές δέσμες υλικού που προκαλούν τριβή. Ανατρέξτε στον Οδηγό αντιμετώπισης προβλημάτων για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με διάφορα είδη προβλημάτων που μπορεί να προκύψουν.

ΒΗΜΑ 14: Αποθηκεύστε την ηλεκτρονική στο Caddy Τώρα τα πράγματα φαίνονται αρκετά βρώμικα με όλα αυτά τα καλώδια να κρέμονται χαλαρά, ας τα καθαρίσουμε τοποθετώντας τα στο ηλεκτρονικό caddy. Ανατρέξτε στο βίντεο και τα διαγράμματα εδώ για γρήγορες οδηγίες

---

ΒΗΜΑ 14Α: Εισαγάγετε τις ράβδους Caddy Τοποθετήστε τις δύο ράβδους ηλεκτρονίων caddy όπως φαίνεται στα παρακάτω διαγράμματα. Παρατηρήστε προσεκτικά πώς έχουν εισαχθεί. Ίσως χρειαστεί να στρίψετε ελαφρά το διχαλωτό τμήμα στο τέλος για να το χρησιμοποιήσετε™ στην τρύπα. Μόλις φτάσετε στο εσωτερικό του, ίσως είναι δύσκολο να το αφαιρέσετε γιατί θα ασφαλίσει στη θέση του, οπότε βεβαιωθείτε ότι το βάλετε σωστά. Εδώ έχει ήδη εισαχθεί ένας ράβδος, ο άλλος έχει τεθεί σε εφαρμογή. Παρατηρήστε τον προσανατολισμό, μην το βάλετε ανάποδα. Τα μικρά πέλματα στο τέλος θα πρέπει να βλέπουν το caddy.

ΒΗΜΑ 14Β: Εισαγωγή του Servo Controller και του Arduino Nano Τα διαγράμματα εδώ δεν δείχνουν τα καλώδια για να είναι πιο εύκολη η απεικόνισή τους. Τοποθετήστε προσεκτικά τον σερβομηχανισμό όπως φαίνεται, βεβαιώνοντας ότι δεν βγάζετε κανένα από τα καλώδια. Μπορεί να χρειαστεί να μετακινήσετε τη μπάρα του ηλεκτρονίου από το ένα πλευρά στο άλλο λίγο, έτσι ώστε τα εξαρτήματα να μπορούν να γλιστρήσουν κατά τη διάρκεια της εισαγωγής. Παρατηρήστε ότι το τέλος του σερβοελεγκτή με τα καλώδια που βγαίνουν από αυτό πρέπει να πάει τελευταία. Τοποθετήστε προσεκτικά το Arduino Nano όπως φαίνεται, βεβαιώνοντας ότι δεν βγάζετε κανένα από τα καλώδια. Μπορεί να χρειαστεί να μετακινήσετε τη μπάρα του ηλεκτρονίου από το ένα πλευρά στο άλλο λίγο, έτσι ώστε τα εξαρτήματα να μπορούν να γλιστρήσουν κατά τη διάρκεια της εισαγωγής. Παρατηρήστε ότι το τέλος του Nano που έχει τη θύρα USB πρέπει να είναι το τελευταίο. Τοποθετήστε το σερβοελεγκτή έτσι ώστε να είναι στεγανοποιημένο μεταξύ της ράβδου και του κυτίου ηλεκτρονίων. Τα καλώδια δεν εμφανίζονται για λόγους σαφήνειας. Τοποθετήστε το Nano έτσι ώστε η θύρα USB να βρίσκεται μακριά από το ηλεκτρονικό caddy, αυτό σας επιτρέπει να έχετε πρόσβαση χωρίς να αποσυναρμολογήσετε το ρομπότ. Αυτό είναι το κάτω μέρος του ηλεκτρονικού caddy μοιάζει μετά την εισαγωγή του Servo Controller και του Arduino Nano. Τα καλώδια δεν εμφανίζονται για λόγους σαφήνειας.

ΒΗΜΑ 14C: Εισαγάγετε τη Μονάδα Bluetooth HC05 Τα διαγράμματα εδώ δεν δείχνουν τα καλώδια για να είναι πιο εύκολη η απεικόνισή τους. Η μονάδα HC05 Bluetooth με όνομα που αρχίζει με "S" θα πρέπει να χρησιμοποιείται για το ρομπότ. Για παράδειγμα, η ετικέτα θα διαβάσει κάτι σαν το "VORP S2944" (ο αριθμός θα διαφέρει). Το ένα με την ένδειξη "M" θα χρησιμοποιηθεί για το gamepad. Σύρετε το HC05 στο πλάι του συρταριού όπως φαίνεται. Κατά την εισαγωγή, προσέξτε να μην τραβήξετε τα καλώδια, τα οποία θα είναι λίγο σφιχτά. Εργαστείτε τα καλώδια μέσα στον μικρό χώρο που παρέχεται, ώστε να παραμείνουν μακριά από το καπάκι του ρομπότ όταν βιδώνεται αργότερα. Τοποθετήστε το HC05 στο πλευρικό συρτάρι όπως φαίνεται. Όταν τοποθετηθεί πλήρως, η ενδεικτική λυχνία θα είναι ακόμα ορατή μέσω του μικρού ωοειδούς. Τα καλώδια πρέπει να μπαίνουν στη μικρή κοιλότητα κοντά στις ακίδες του HC05.

ΒΗΜΑ 12: Δοκιμή μεμονωμένων σέρων. Για να ελέγξετε αν κάθε σέρβο λειτουργεί, βάλτε το ρομπότ στη βάση του. Στη συνέχεια, ξεκινήστε με το κουμπί στο STOP και, στη συνέχεια, γυρίστε το αργά δεξιόστροφα. Πρώτα, οι σερβοί θα μπει σε λειτουργία προσαρμογής, που χρησιμοποιήσατε πριν από λίγο για να ρυθμίσετε τις σέρβο κέρατες. Αλλά, συνεχίστε, και το ρομπότ θα πάει σε "μεμονωμένη λειτουργία σερβο δοκιμής". Σε αυτή τη λειτουργία, κάθε σέρβο ισχίου θα κινηθεί, ένα προς ένα. Όταν όλα τα ισχία έχουν μετακινηθεί, κάθε πόδι θα κινηθεί, ένα προς ένα. Θα πρέπει να δείτε κάθε σερβο κίνηση, με τη σειρά. Αν μερικοί δεν μετακινούνται, ελέγξτε τις συνδέσεις σας. Ένα κοινό σφάλμα είναι να συνδέσετε ένα σερβο-συνδετήρα στο σερβοελεγκτή προς τα πίσω (δηλαδή το καφέ σύρμα ταιριάζει με το κίτρινο πείρο αντί για το μαύρο πείρο).

Προδιαγραφές 

..........................................................................................

............................................................................

Βήματα υλοποίησης

Βήμα 1:

Hexapod__V1r8b_Base

Βήμα 2:

 

Βήμα 3:

Βήμα 4:

Βήμα 5:

Βήμα 6:

Software

Βήματα υλοποίησης

Βήμα 1: 

 

Βήμα 2:

Αποτέλεσμα

.............................................................

.............................................................

πως το δοκίμασα

...............................................................

...............................................................

 

Συμπεράσματα - Βελτιώσεις

................................................................

................................................................

 

πλεονεκτήματα μειονεκτήματα

...................................................................

...................................................................

 

Συχνές Ερωτήσεις

.................................................................

..................................................................