Έλεγχος κινητήρων με Arduino

Για να ελέγξουμε τα 2 μοτέρ του ρομποτικού οχήματος θα χρειαστούμε ένα ολοκληρωμένο κύκλωμα με τα παρακάτω χαρακτηριστικά:
? H-Bridge : L293D chip το οποίο παρέχει 0.6A σε κάθε γέφυρα (1.2A μέγιστο) με θερμική προστασία. Μπορεί να διαχειριστεί μοτέρ από 4.5VDC έως 25VDC.

L293D

Στην επόμενη εικόνα βλέπουμε τους ακροδέκτες του ολοκληρωμένου:

l293d

Τα INPUT 1 – INPUT 4 δέχονται τα σήματα ελέγχου από τον μικροελεγκτή, ενώ τα OUTPUT1&2 τροφοδοτούν τον 1ο κινητήρα και τα OUTPUT3&4 τροφοδοτούν τον 2ο κινητήρα . Τα ENABLE πρέπει να είναι σε λογικό 1 για να ενεργοποιηθούν οι έξοδοι OUTPUT.

Μια τυπική συνδεσμολογία για δύο κινητήρες φαίνεται στο σχήμα:

Diagram_of_L293D

Στον ακροδέκτη 8 συνδέεται η εξωτερική τροφοδοσία Vs (7-25V)των κινητήρων, ξεχωριστή από αυτή του μικροελεγκτή Vss (5V), ενώ η γείωση GND είναι κοινή με αυτή του μικροελεγκτή.

4994054469_e8c98612ce_b

Για την οδήγηση και τον έλεγχο της φοράς περιστροφής συμβουλευτείτε τον παρακάτω πίνακα:

l293table

Τέλος υπάρχει η δυνατότητα να κάνετε έλεγχο ταχύτητας των κινητών οδηγώντας τα INPUTs από τις εξόδους PWM του μικροελεγκτή (στέλνοντας μια τιμή μεταξύ 0 και 255).