Gazebo exige que les fichiers de maillage soient formatés comme STL, Collada ou OBJ, avec Collada et OBJ étant les formats préférés. Ce didacticiel décrira d`abord comment créer un nouveau modèle à l`aide du langage XML de gazebo, puis comment Controll le modèle à l`aide d`interfaces et de contrôleurs. Le plugin que nous allons utiliser est appelé libFollowerPlugin.so alors entrez dans le champ filename. Le nom de fichier correspond au nom de fichier réel de la bibliothèque de plugins stocké sur votre ordinateur local. Il existe sous la forme d`une bibliothèque d`objets partagés dynamiquement liée, d`où la Convention d`affectation de noms et l`extension. so (sur Linux). Ne vous inquiétez pas si vous utilisez gazebo sur d`autres systèmes d`exploitation que l`extension sera automatiquement remplacée par la bonne. Sous plugins de modèle, vous devriez voir un bouton Ajouter. Cliquez dessus pour mettre en place un inspecteur de plugin modèle qui vous permet d`ajouter un nouveau plugin pour le modèle. Astuce: utilisez votre logiciel de modélisation 3D pour déplacer chaque maillage afin qu`il soit centré sur l`origine. Cela rendra le placement du modèle dans gazebo beaucoup plus facile. Si vous souhaitez modifier le modèle ultérieurement, faites un clic droit dessus et sélectionnez Modifier le modèle dans le menu contextuel.
L`éditeur de modèle nous permet de construire des modèles simples directement dans l`interface utilisateur graphique (GUI). Pour les modèles plus complexes, vous aurez besoin d`apprendre à écrire des fichiers SDF, et consultez les tutoriels sur la construction d`un robot. Mais pour l`instant, nous pouvons faire tout droit dans le GUI gazebo! Pour entrer dans l`Editeur de modèles, cliquez sur modifier dans la barre de menus et sélectionnez Editeur de modèles. Ou, utilisez les raccourcis clavier, Ctrl + M. physique et la simulation sera interrompue dès que vous êtes dans l`éditeur de modèle. Allez dans le panneau de gauche et sélectionnez l`onglet modèle pour voir les pièces qui composent le modèle de voiture que vous avez construit. Si nous avons utilisé le pioner2dx. Model et le sicklms200.
Model fourni dans les sources gazebo (gazebo/mondes), le modèle imbriqué ressembla à: essayez votre modèle pour vous assurer que la roulette apparaît à la fin du robot. Frayer dans gazebo pour voir (vous n`avez pas besoin de redémarrer gazebo; il va recharger votre modèle modifié à partir du disque chaque fois que vous l`insérez): l`éditeur de modèle prend en charge la plupart des tâches de construction de modèle de base qui peuvent être faites en écrivant SDF. Cependant, il existe quelques fonctionnalités qui ne sont pas encore disponibles: cliquez sur OK pour ajouter le plugin. Le plugin devrait maintenant apparaître sous modèles plugins dans le panneau de gauche. MODÈLE: l`onglet modèle vous permet de définir le nom et les paramètres de base du modèle que vous construisez. Il affiche une liste des liens, des articulations, des modèles imbriqués et des plugins qui se trouvent dans le modèle. Les paramètres peuvent être modifiés à l`aide de l`inspecteur de liens. Il peut être ouvert en utilisant l`une de ces méthodes. INSERT: l`onglet Insertion permet d`ajouter de nouvelles pièces (liens et modèles) à l`éditeur de modèles. Il y a trois sections. Cette étape consiste à rassembler tous les fichiers de maillage 3D nécessaires qui sont nécessaires pour construire votre modèle.
Gazebo fournit un ensemble de formes simples: boîte, sphère, et cylindre. Si votre modèle a besoin de quelque chose de plus complexe, continuez à lire. Accédez à la palette (panneau de gauche) et sélectionnez l`onglet Insérer pour afficher la liste des modèles disponibles dans la section base de données du modèle. L`interface de l`éditeur de modèle ressemble à l`IU principale de gazebo mais avec quelques différences subtiles. Le panneau gauche et la barre d`outils supérieure contiennent désormais uniquement des widgets pour la modification et la création de parties du modèle.