Ο άνθρωπος πρωτοπλησίασε το νερό και ανακάλυψε το κολύμπι πιεζόμενος από την ανάγκη να εξασφαλίσει την τροφή τού. Επιπλέον, κατά τους προϊστορικούς χρόνους, όπου μεγάλο μέρος της επιφάνειας της γης ήταν καλυμμένο με νερό, πολλές φορές ο άνθρωπος επέλεγε να φτιάξει την κατοικία του σε καλύβια πάνω σε πάσσαλους μέσα στο νερό για να προφυλαχθεί από τα άγρια θηρία. Έτσι λοιπόν, το κολύμπι είναι μια πανάρχαια τέχνη που αφορά την επίπλευση και μετακίνηση του ανθρώπου μέσα στο νερό.
Μνημεία που απεικονίζουν κολυμβητικές φιγούρες είναι πολλά. Το πιο παλαιό μια βραχογραφία στο σπήλαιο Γκιλφ Ελ Καμπίρ της Λυβικής Ερήμου το 7000 π.Χ. Εικόνες, γλυπτά, αγαλματίδια, επιγραφές, αναπαραστάσεις σε αγγεία και νομίσματα, αλλά και γραπτά μνημεία αποτελούν απτές αποδείξεις ότι η κολύμβηση ήταν γνωστή στον άνθρωπο από πολύ παλιά
Οι αρχαίοι Έλληνες αγαπούσαν το κολύμπι. Ο Όμηρος στην «Ιλιάδα» εξυμνεί τους κολυμβητικούς άθλους του Οδυσσέα και του Αχιλλέα. Η κολύμβηση αποτελούσε μέρος της αγωγής των νέων της Αρχαίας Σπάρτης και Αθήνας. Αναφέρονται και κολυμβητικοί αγώνες από τους κατοίκους της Ερμιόνης προς τιμή του Δία. Ωστόσο η κολύμβηση δεν περιλαμβανόταν στο πρόγραμμα των Αρχαιων Ολυμπιακών αγώνων.Στην Ολυμπιάδα του 1896 συμπεριλήφθηκε ως ιδιαίτερο αγώνισμα και από τότε αποτελεί ένα απο τα πιο αγαπητα αγωνίσματα των συγχρονων Ολυμπιακών αγώνων. Πολύ πρόσφατα το Υπουργείο Παιδείας αποφάσισε την επίσημη διδασκαλία της κολύμβησης στους μαθητές της Πρωτοβάθμιας εκπαιδευσης (η κολύμβηση περιλαμβανόταν ως γνωστικό αντικείμενο στο αναλυτικό πρόγραμμα σπουδων, αλλά η διδασκαλία της ηταν προαιρετική) .