Dans le menu Edition, accédez à l`éditeur de modèle ou appuyez sur Ctrl + M pour ouvrir l`éditeur. Remarque: gazebo 6 + prend en charge les liens d`édition, les visuels et les collisions. La possibilité d`éditer des capteurs et des plugins doit être implémentée dans les versions ultérieures. Notez que le fait d`avoir des fichiers de modèle URDF qui fonctionnent dans rviz n`est pas suffisant pour avoir un modèle contrôlable qui «fonctionne juste» dans gazebo–vous devez convertir vos fichiers URDF de base pour ajouter l`inertie, collision, et des éléments de propriété contrôlables pour les modèles, ainsi que les balises gazebo; vous pouvez également avoir besoin de créer un fichier. gazebo spécifique, ainsi. (Parfois, les fichiers. xacro faciliteront la vie.) Voir les tutoriels ci-dessous. Essayez votre modèle pour vous assurer que la roulette apparaît à la fin du robot. Frayer dans gazebo pour voir (vous n`avez pas besoin de redémarrer gazebo; il va recharger votre modèle modifié à partir du disque chaque fois que vous l`insérez): la plupart des fichiers utilisés dans gazebo sont automatiquement convertis à partir du format URDF à SDF. Il est utile d`écrire les fichiers au format XML URDF plutôt que le format XML SDF, cependant, car avec URDF vous pouvez utiliser les macros de code xacro de ROS pour assembler automatiquement les fichiers ensemble, ajouter ou passer des paramètres, etc.

À ce stade, nous avons le contenu de base pour un modèle. Le fichier Model. config décrit le robot avec quelques méta-données supplémentaires. Le fichier Model. SDF contient les balises nécessaires pour instancier un modèle nommé my_robot à l`aide de gazebo lié à la version 1,4 de SDF. Gazebo est capable de charger dynamiquement des modèles dans la simulation soit par programme ou par l`interface graphique. Les modèles existent sur votre ordinateur, après avoir été téléchargés ou créés par vous. Ce didacticiel décrit la structure du répertoire de modèle de gazebo, et les fichiers nécessaires dans un répertoire de modèle. Ce didacticiel décrit le processus de création d`un modèle à l`aide de l`éditeur de modèles.

Consultez ce didacticiel pour une procédure pas à pas de création d`une base mobile simple avec l`éditeur de modèle. Astuce: utilisez votre logiciel de modélisation 3D pour déplacer chaque maillage afin qu`il soit centré sur l`origine. Cela rendra le placement du modèle dans gazebo beaucoup plus facile. Lorsque gazebo utilise un modèle URDF, il fusionne tous les liens qui sont connectés par des articulations de type «fixe», combinant leurs propriétés, telles que la géométrie de collision. Ce joint fusionné aura un nouveau nom de propriété de collision, que le capteur de pare-chocs n`est pas défini pour trouver. Pour résoudre ce besoin, vous devez d`abord trouver ce nouveau nom, qui est normalement long et contient l`expression «fixed_joint_lump», et le mettre dans la balise à l`intérieur de la définition de pare-chocs à l`intérieur de votre urdf. Voir ce thread de réponse ROS. Lisez la documentation de la base de données modèle. Vous allez créer votre propre modèle, qui doit suivre les règles de mise en forme pour la structure de répertoire de base de données du modèle gazebo. En outre, pour plus de détails sur les formats de description du modèle, référez-vous à la référence SDF. Une fois que vous êtes satisfait du modèle que vous avez créé, accédez à l`onglet modèle dans le panneau de gauche et donnez-lui un nom. Assurez-vous d`avoir enregistré le modèle que vous avez créé et que vous avez quitté l`éditeur de modèle.

Vous pouvez également commencer à partir d`une nouvelle instance gazebo. Gazebo exige que les fichiers de maillage soient formatés comme STL, Collada ou OBJ, avec Collada et OBJ étant les formats préférés. Ce didacticiel décrit les détails d`un objet de modèle SDF. Essayez votre modèle en exécutant gazebo, et l`importation de votre modèle via le insérer un modèle interface sur le GUI.