Την πρωτοχρονιά του 1801, ο Giuseppe Piazzi ανακάλυψε ένα αντικείμενο που αρχικά νόμισε ότι ήταν κάποιος νέος κομήτης. Όταν όμως μελετήθηκε καλύτερα η τροχιά του, φάνηκε ότι δεν επρόκειτο για κομήτη αλλά μάλλον για έναν μικρό πλανήτη. Ο Piazzi τον ονόμασε Δήμητρα (Ceres). Σε λίγα χρόνια είχαν ανακαλυφτεί άλλα τρία μικρά σώματα, η Παλλάς (Pallas), η Εστία (Vesta) και η Ήρα (Juno). Ως το τέλος του 19ου αιώνα είχαν ανακαλυφτεί μερικές εκατοντάδες.
Μέχρι τώρα έχουν ανακαλυφτεί μερικές εκατοντάδες χιλιάδες αστεροειδών και τους έχουν δοθεί προσωρινοί κωδικοί ή ονόματα. Κάθε έτος ανακαλύπτονται ακόμη χιλιάδες νέοι. Αναμφίβολα υπάρχουν εκατοντάδες χιλιάδες άλλοι μικροί, που είναι αόρατοι από τη Γη. Υπάρχουν 26 γνωστοί αστεροειδείς με διάμετρο μεγαλύτερη από 200 km. Έως τώρα έχει απογραφεί το 99% των αστεροειδών με διάμετρο μεγαλύτερη από 100 km. Για τα μεγέθη από 10 ως 100 km η απογραφή είναι στα μισά. Για τους μικρούς, της τάξης του 1 km, δεν γνωρίζουμε πολλά και πιθανώς θα υπάρχουν περισσότεροι από ένα εκατομμύριο τέτοιοι.
Η συνολική μάζα όλων των αστεροειδών είναι μικρότερη από τη μάζα της Σελήνης.
Το διαστημόπλοιο Galileo, στην πορεία του προς τον Δία, φωτογράφισε τους αστεροειδείς Ίδη (243 Ida) και Gaspra (951 Gaspra). Στις 27 Ιουνίου 1997, το διαστημόπλοιο NEAR πραγματοποίησε κοντινή διέλευση από τον αστεροειδή Μαθίλδη (253 Mathilde), επιστρέφοντας πολλές φωτογραφίες (αριστερά). Το ίδιο διαστημόπλοιο (που μετονομάστηκε σε NEAR-Shoemaker) τέθηκε σε τροχιά γύρω από τον αστεροειδή Έρωτα (433 Eros) τον Ιανουάριο 1999 και δυο χρόνια αργότερα προσεδαφίστηκε επάνω του, επιστρέφοντας πάμπολλες φωτογραφίες και δεδομένα (δεξιά). Το 2011 το διαστημόπλοιο Dawn επισκέφτηκε την Εστία, ενώ το 2015 θα φτάσει στη Δήμητρα. Αυτοί είναι μέχρι τώρα οι αστεροειδείς που έχουν μελετηθεί από κοντά.
Η Δήμητρα (1 Ceres) είναι κατά πολύ μεγαλύτερη από όλους του αστεροειδείς και κατατάσσεται στους πλανήτες νάνους. Η διάμετρός της είναι 950 km και η μάζα της περιλαμβάνει πάνω από το 1/3 της συνολικής μάζας όλων των αστεροειδών. Οι επόμενοι σε μέγεθος αστεροειδείς είναι η Παλλάς (2 Pallas), η Εστία (4 Vesta) και η Υγεία (10 Hygiea) με διάμετρο από 400 έως 525 km. Όλοι οι άλλοι αστεροειδείς έχουν μήκος μικρότερο από 340 km.
Υπάρχουν κάποιες διαφωνίες όσον αφορά την ταξινόμηση των αστεροειδών, κομητών και δορυφόρων. Πολλοί δορυφόροι πλανητών θεωρούνται αστεροειδείς που έχουν συλληφθεί από τους πλανήτες. Οι μικροί δορυφόροι του Άρη, Φόβος και Δείμος, οι 8 εξώτεροι δορυφόροι του Δία, ο εξώτερος δορυφόρος του Κρόνου, Φοίβη, καθώς και οι πρόσφατα ανακαλυφθέντες μικροί δορυφόροι του Κρόνου, Ουρανού και Ποσειδώνα μοιάζουν περισσότερο με αστεροειδείς παρά με τους μεγαλύτερους δορυφόρους. Στο κολλάζ φωτογραφιών της κορυφής φαίνονται οι αστεροειδείς Ίδη και Gaspra και οι δορυφόροι Δείμος και Φόβος, σε σύγκριση μεγέθους.
Οι αστεροειδείς ταξινομούνται σε τύπους ανάλογα με τη χημική τους σύσταση (φανερώνεται από το φασματογράφημα) και το άλβεδο:
Δεν υπάρχουν επαρκή δεδομένα για την πυκνότητα των
αστεροειδών. Όμως μελετώντας το φαινόμενο Doppler στα ραδιοκύματα που επέστρεφαν στη Γη από
το διαστημόπλοιο NEAR, λόγω της πολύ ελαφράς βαρυτικής έλξης, έγινε δυνατό να εκτιμηθεί η
μάζα της Μαθίλδης (253 Mathilde). Προς έκπληξη, η πυκνότητα του αστεροειδούς δεν προέκυψε
πολύ πάνω από του νερού, υποδηλώνοντας ότι δεν πρόκειται για ένα συμπαγές στερεό σώμα, αλλά
περισσότερο για μια συσσωμάτωση υλικών.
Οι αστεροειδείς ταξινομούνται επίσης και βάσει της θέσης τους στο ηλιακό σύστημα:
Υπάρχουν επίσης και λίγοι "αστεροειδείς" στο εξωτερικό ηλιακό σύστημα, οι λεγόμενοι Κένταυροι (Centaurs). Τέτοιοι είναι ο Χείρων (2060 Chiron ή 95 P/Chiron) με τροχιά ανάμεσα στον Κρόνο και στον Ουρανό, ο Δαμοκλής (5335 Damocles) με τροχιά από πλησίον του Άρη μέχρι πέρα από τον Ουρανό και ο Φόλος (5145 Pholus) με τροχιά από τον Κρόνο μέχρι μετά τον Ποσειδώνα. Πιθανώς υπάρχουν περισσότεροι, αλλά αυτά τα σώματα που διασχίζουν τις τροχιές των πλανητών, έχουν τροχιές ασταθείς λόγω των παρέλξεων που δέχονται από τους πλανήτες. Η σύσταση αυτών των σωμάτων μοιάζει περισσότερο με αυτή των κομητών ή των αντικειμένων της Ζώνης Kuiper (Kuiper Belt), παρά με αυτή των κανονικών αστεροειδών. (Ο Χείρων ταξινομείται τώρα ως κομήτης).
Τελευταία έχει μελετηθεί ο αστεροειδής Εστία (4 Vesta) με τη βοήθεια του διαστημικού τηλεσκοπίου Hubble. Το ενδιαφέρον είναι ότι ο αστεροειδής αυτός φαίνεται ότι είναι διαφοροποιημένος σε στρώματα, όπως οι γήινοι πλανήτες. Αυτό προϋποθέτει μια επιπλέον εσωτερική πηγή θερμότητας, εκτός από τη θερμότητα που ελευθερώνεται από τα ραδιοϊσότοπα μακράς ημίσειας ζωής που είναι ανεπαρκής για να λιώσει ένα τόσο μικρό σώμα. Επίσης υπάρχει κι ένας τεράστιος κρατήρας πρόσκρουσης, τόσο βαθύς ώστε να αποκαλύπτεται ο μανδύας κάτω από τον εξωτερικό φλοιό της Εστίας. Τον αστεροειδή επισκέφτηκε το διαστημόπλοιο Dawn της NASA, το 2011.
Αν και αόρατοι δια γυμνού οφθαλμού, πολλοί αστεροειδείς διακρίνονται με κυάλια ή με μικρά τηλεσκόπια.
No. Όνομα Απόσταση Ακτίνα Μάζα Ανακαλύφτ. Έτος ---- -------------------- -------- ------ ------- ---------- ---- 2062 Aten (Αθηνά) 144514 0.5 ? Helin 1976 3554 Amun (Άμων) 145710 ? ? Shoemaker 1986 1566 Icarus (Ίκαρος) 161269 0.7 ? Baade 1949 433 Eros (Έρως) 172800 33x13x13 ? Witt 1989 1862 Apollo (Απόλλων) 220061 0.7 ? Reinmuth 1932 2212 Hephaistos (Ήφαιστος) 323884 4.4 ? Chernykh 1978 951 Gaspra (Γκάσπρα) 330000 8 ? Neujmin 1916 4 Vesta (Εστία) 353400 265 3.0e20 Olbers 1807 3 Juno (Ήρα) 399400 123 ? Harding 1804 253 Mathilde (Μαθίλδη) 394000 59x47 ? Palisa 1885 15 Eunomia (Ευνομία) 395500 136 8.3e18 De Gasparis 1851 1 Ceres (Δήμητρα) 413900 466 8.7e20 Piazzi 1801 2 Pallas (Παλλάς) 414500 261 3.18e20 Olbers 1802 243 Ida (Ίδη) 428000 35 ? ? 1880? 52 Europa (Ευρώπη) 463300 156 ? Goldschmidt 1858 10 Hygiea (Υγεία) 470300 215 9.3e19 De Gasparis 1849 511 Davida (Δαβιδά) 475400 168 ? Dugan 1903 911 Agamemnon (Αγαμέμνων) 778100 88 ? Reinmuth 1919 2060 Chiron (Χείρων) 2051900 85 ? Kowal 1977
NEAR Shoemaker mission to Eros (NASA)
Dawn mission to Vesta and Ceres (NASA)