Οι άνθρωποι ανέκαθεν επιθυμούσαν να μάθουν τι υπάρχει πέρα από αυτό που ήδη γνώριζαν. Με άλλα λόγια, ενδιαφέρονταν για ανακαλύψεις.

Οι πρώτοι μεγάλοι θαλασσοπόροι φαίνεται ότι ήταν οι λαοί της Πολυνησίας.

Αργότερα, οι Αιγύπτιοι, έφτασαν μέχρι τη Φοινίκη και εξερεύνησαν τα παράλια της Ερυθράς Θάλασσας (1600-1100 περίπου π.Χ.).

Οι Μινωίτες ταξίδεψαν στις θάλασσες της νοτιοανατολικής Μεσογείου και δημιούργησαν ένα πυκνό πλέγμα εμπορικών εγκαταστάσεων (1900-1400 περίπου π.Χ.).

Οι Μυκηναίοι, αφού επιβλήθηκαν στη μινωική Κρήτη, πήραν υπό τον έλεγχό τους το εμπορικό δίκτυο των Μινωιτών και το επέκτειναν (1400-1200 περίπου π.Χ.).

Οι Φοίνικες, που κυριάρχησαν στον μεσογειακό κόσμο μετά την παρακμή των Μυκηναίων, έπλευσαν στη δυτική Μεσόγειο και εγκατέστησαν εμπορικά πρακτορεία σε διάφορες ακτές (1200-900 περίπου π.Χ).

Οι αρχαίοι Έλληνες, στα χρόνια του Μεγάλου Αποικισμού (μέσα 8ου αι. - τέλος 6ου αι. π.Χ.), δημιούργησαν αποικίες που απλώνονταν από τον Εύξεινο Πόντο μέχρι τα δυτικά παράλια της Μεσογείου.

Αρκετά χρόνια αργότερα, ο θαλασσοπόρος Άννων, από την Καρχηδόνα, βγήκε από τις αρχαίες Ηράκλειες Στήλες και εξερεύνησε τις δυτικές ακτές της Αφρικής φτάνοντας ως τον ισημερινό (465 π.Χ.).

Γύρω στα 340-330 π.Χ., ένας ναυτικός από την ελληνική αποικία της Μασσαλίας, ο Πυθέας ο Μασσαλιώτης, έφτασε μέχρι την αρχαία Θούλη.

Η εκστρατεία του Μ. Αλεξάνδρου (334-324 π.Χ.) διεύρυνε τα όρια του τότε γνωστού κόσμου έως τον Ινδό ποταμό.

Οι Ρωμαίοι συνέχισαν αυτή τη διεύρυνση δημιουργώντας μια τεράστια αυτοκρατορία, η κατάρρευση της οποίας σήμανε και την προσωρινή διακοπή της προόδου των ανακαλύψεων.

Παρ’ όλα αυτά, οι μεμονωμένες προσπάθειες συνεχίζονταν. Γύρω στα μέσα του 6ου αι. μ.Χ., ο Κωνσταντίνος ο Αντιοχεύς, ένας Έλληνας έμπορος, ταξίδεψε μέχρι τον Ινδικό ωκεανό. Μετά τον θάνατό του, και αφού πριν είχε γίνει μοναχός, έμεινε γνωστός με το όνομα Κοσμάς ο Ινδικοπλεύστης.

Πάντως, αυτοί που έδωσαν νέα ώθηση στην εξερεύνηση του κόσμου, μετά την πτώση της Ρωμαϊκής αυτοκρατορίας, ήταν οι Βίκινγκς, ένας ναυτικός λαός από τη Σκανδιναβία, που, απ’ ότι φαίνεται, ήταν οι πρώτοι που έφτασαν στην Αμερική.

Στη συνέχεια, ο Βενετός Μάρκο Πόλο, παρακινημένος από οικονομικά κίνητρα αλλά και από την περιέργεια, έκανε μεγάλα ταξίδια στην Ανατολή.

Παράλληλα, Άραβες περιηγητές πραγματοποίησαν μεγάλα, χερσαία κυρίως, ταξίδια και κατέγραψαν τις εντυπώσεις τους από περιοχές του κόσμου, ελάχιστα ή και καθόλου γνωστές.

Τέλος, Κινέζοι θαλασσοπόροι, στις αρχές του 15ου αι., λίγα χρόνια πριν ξεκινήσει η μεγάλη περιπέτεια των Ανακαλύψεων, πραγματοποίησαν σημαντικά εξερευνητικά ταξίδια.