Τερψιχόρην δ᾽ ἀπὸ τοῦ τέρπειν
τοὺς ἀκροατὰς τοῖς ἐκ παιδείας
περιγινομένοις ἀγαθοῖς (Διόδ. 4.7)

Μία από τις εννέα Μούσες, κόρη του Δία και της Μνημοσύνης, κατά την επικρατέστερη εκδοχή. Το όνομά της, όπως αναφέρει ο Διόδωρος, σημαίνει αυτή που τέρπει τους ακροατές με τα καλά που φέρνει η παιδεία. Λεγόταν ότι είχε εφεύρει τον αυλό. Αν και όλες οι Μούσες θεωρούνται παρθένες θεές, για την Τερψιχόρη υπάρχει η παράδοση πως ήταν μητέρα των Σειρήνων από τον Αχελώο και ίσως του Μέλπου από τον αοιδό Λίνο ή από τον Λάρο. Σε άλλες εκδοχές μητέρα των Σειρήνων και του Μέλπου ήταν η Μελπομένη, Μούσα και αυτή. Η Τερψιχόρη λεγόταν επίσης μητέρα του Ρήσου από τον Στρυμόνα ποταμό, του Βίστονα, του Υμέναιου και του Λίνου από τον Απόλλωνα. Κατά άλλες εκδοχής μητέρα του Ρήσου και του Υμέναιου ήταν η Κλειώ, του Ρήσου μπορεί η Ευτέρπη.

Θεωρείται ως η Μούσα του χορού και αργότερα και της λυρικής ποίησης. Απεικονίζεται καθισμένη κρατώντας λύρα.